s. m. Grand valet de pied qui suit un homme à cheval, qui luy tient l'estrier. Le train des Italiens consiste en un grand nombre d'estafiers. Ce mot vient de stapes Latin, ou de staffa Italien qui signifie estrier ; ou de l'Alleman & Danois stab, qui signifie un baston sur lequel on s'appuye, parce que les estriers en font l'office à l'égard du Cavalier.

On appelle proverbialement le Diable, l'estafier de St. Martin.